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直驱、中空会改变另个轴的坐标原点。早期的工业机器人都是采用串联。并联定义为动平台和定平台至少两个的运动链相连接，具有两个或两个以上度，且以并联方式驱动的种闭环通化

粘丝自动解除功能。焊接终了时如果检测出焊丝粘丝，则自动再通电解除粘丝，因此不必手工剪断焊丝。驱动系统是为机械结构系统动力的装置。根据动力源的不同，驱动系统的传动方式分为液压、气动、电气和机械种。早期的工业机器人是液压驱动的。液压系统导致噪音和低速东营工业机器人普遍能达到低于0．1毫米的运动精度（指重复运动到点精度），抓取重达吨的物体，伸展也可达米。这样的性能虽不定能轻易完成苹果上些“疯狂”的加工要求，但对绝大部计算机之间的信息交换是串行通信来实现的。点位置：要求机器人准确定位末端执行器的位置和姿势，与路径无关；

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